Як правильно і ефективно навчити собаку командам?

в даному випадку не існує "правильно" - Собаки всі різні і команди теж ...

Відповідно і методи навчання завжди треба підбирати індивідуально - тільки в цьому випадку навчання буде ефективно (т. Е. Собака команду зрозуміє, запам'ятає і буде стабільно виконувати в більшості умов).